冲压机械手
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二次元机械手由哪些部分组成


  自动化设备不仅提高了生产效率,减少了人在生产中的参与,同时降低了安全隐患,更加便于管理。二次元机械手具备精度高、效率高、便于管理、高质量等优点,所以其应该就显得十分非常重要。首先让我们了解下二次元机械手的组成,主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。
 

 
  1、手部:是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。
 
  2、运动机构:使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。
 
  运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。一般专用机械手有2~3个自由度。
 
  3、控制系统:通过对机械手每个自由度的电机的控制,来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息,形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成,通过对其编程实现所要功能。
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