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锻压机械手在设计上有哪些要求呢


  锻压机械手的设计要求:手臂的刚性直接影响抓取工件时手臂运动的平滑度。运动的速度和定位精度。如果刚性差,则会引起臂在垂直平面内的弯曲变形和水平面内侧的扭转变形。机械手的手臂会振动,或者工件在卡住时不起作用。由于这个原因,臂通常使用相对刚性的导杆来增加臂的刚性,并且每个支撑件连接器的刚性也具有一定的要求以确保可以承受所需的驱动力。
 
锻压机械手
 
  锻压机械手需要获得更高的位置精度。除采用先进的控制方法外,结构中还应注意以下问题:
 
  1、机械手刚度偏动力矩惯性力和缓冲效应都直接影响臂的位置精度。
 
  2、加设定装置和行程检测机构。
 
  3、合理选择机器人的坐标形式。直角坐标式机械手具有高位置精度,其结构和运动相对简单。误差也很小。旋转运动引起的误差是变焦时的尺寸误差。当旋转位置固定时,臂伸出的时间越长,误差越大;铰接式机械手由复杂结构决定,手的定位由关节的角落决定。误差是累积误差,因此精度差,并且更难以保证位置精度。
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