冲压机械手
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冲压机械手的运行原理与工作过程


       常见冲压机械手是工业生产中常用的进行水平/ 垂直位移的机械设备,它的动作由气缸驱动,气缸又由相应的电磁阀控制。下面介绍下冲压机械手的组成部分和运动情况。
 
冲压机械手
 
       冲压机械手主要由起固定支撑作用的机架、机械臂和气爪三部分组成。驱动第一肩关节的运动有2根气动肌肉组成,机架臂有4根气动肌肉组成,大臂上安装有4根气动肌肉,小臂上安装有4根气动肌肉。
 
     1.按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手;
 
     2.按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种;
 
     3.按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
 
     冲压机械手能够实现4个自由度的运动,其各自的自由度的驱动全部由气动肌肉来实现。最前端的气爪抓取物品,通过气动肌肉的驱动实现各自关节的转动,使物品在空间上运动,根据合理的控制,最终实现机械手的动作要求。
 
     而冲压机械手的动作过程如下:从原点开始按下启动按钮时,下降电磁阀通电,机械手开始下降。
 
     下降到底时,碰到下限位开关,下降电磁阀断电,下降停止;同时接通夹紧电磁阀,机械手夹紧,夹紧后,上升电磁阀开始通电,机械手上升;上升到顶时,碰到上限位开关,上升电磁阀断电,上升停止;同时接通右移电磁阀,机械手右移,右移到位时,碰到右移极限位开关,右移电磁阀断电,右移停止。
 
     此时,右工作台上无工作,则光电开关接通,下降电磁阀接通,机械手下降。下降到底时碰到下限位开关下降电磁阀断电,下降停止;同时夹紧电磁阀断电,机械手放松,放松后,上升电磁阀通电,机械手上升,上升到极限时碰到极限位开关,上升电磁阀断电,上升停止;同时接通左移电磁阀,机械手左移;左移到原点时,碰到左极限开关,左移电磁阀断电,左移停止。
 
    至此,冲压机械手经过八步动作完成一个循环。
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冲压机械手
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